Aunque en el término de Vadocondes se han hallado cuevas posiblemente pobladas en el Paleolítico y en el Neolítico, las primeras noticias de poblamiento datan del siglo VII antes de Cristo, cuando se producen las primeras migraciones célticas, siendo posterior la habitación de los arévacos; la toponimia de la zona, de raíz arévaca, así lo atestigua. La civilización romana también estuvo presente en la zona y en ella se conservan restos de interés arqueológico. Pero, aparte de estos vestigios, sus orígenes en la historia surgen a partir de la repoblación de estas tierras durante los siglos IX al XI, sufriendo las penalidades fronterizas, sobre todo en los días terribles de Abderramán III y de Almanzor.
La localidad de Vadocondes se halla situada y toma su propio nombre de un famoso y célebre vado sobre el Duero, secularmente utilizado por toda clase de viajeros, y también por todos los ejércitos que por estas tierras han transitado. Este vado es, quizá, el elemento más definitorio de su pasado histórico. Desde los días de la repoblación cristiana, Vadocondes pasó a depender de la jurisdicción abacial del Monasterio de Santo Domingo de Silos. Señorío que sólo terminaría cuando el rey Fernando IV concedió a Vadocondes privilegio de villazgo con exención de la jurisdicción silense, con fecha de 30 de agosto de 1316.
Desde esa fecha hasta el fin de Antiguo Régimen, Vadocondes fue villa de realengo y dueña de sus propia administración, sin apenas novedad digna de mención en su tranquilo devenir histórico, sólo alterado entre 1808 y 1813 por la ocupación francesa y la resistencia contra el invasor durante las guerras civiles entre liberales y carlistas, debido al paso de los ejércitos por su famoso vado. Su localización en una zona mixta de la sierra y ribera propició una economía agraria rica en el cultivo de secano con predominio de los cereales: trigo, cebada, centeno, legumbres..., pero también de regadío, siendo la remolacha el producto más abundante. Todos estos cultivos eran la base de su alimentación y moneda de pago de impuestos que, por un lado iban a parar a los monjes de Silos, y por otro a la iglesia mediante las primicias, el voto de Santiago y otras cargas. Vadocondes cuenta con un conjunto urbano muy importante centrado en su perímetro amurallado, rollo de justicia, ayuntamiento e iglesia parroquial dedicada a San Cosme y San Damián y que es conjunto monumental en el año 1960.
En el aspecto demográfico, Vadocondes se caracteriza por un alto índice de despoblación como consecuencia directa del papel subordinado y dependiente que han jugado, sobre todo a partir de la posguerra, al convertirse en una mera reserva de mano de obra industrial que emigró a las ciudades. Dentro de este ámbito, Vadocondes está adscrito a los espacios demográficos estancados, tal y como lo demuestran las estadísticas.